末端工具还有许多其他名称，如末端执行器、夹爪、夹具、机器人工具等。简单来说，将机器人与正在进行的工作，进行物理连接的物体就是末端工具。末端工具的形状和大小各不相同，取决于需要执行的工作。

　　机器人中连接末端执行工具的部分称为面板，每个末端执行工具都通过某种硬件与面板机械连接。如果由于某种原因硬件松动，可能会对设备造成损坏，甚至有时会伤害工人。因此了解末端执行工具与机器人的连接方式，并定期对机器人进行维护，以确保连接硬件紧固是必须的工作。

　　末端执行工具的供电方式

　　1、电力：末端执行工具有多种工作方式，一些机器人使用电力来驱动末端工具上的伺服电机，伺服电机可以用来夹持零件，并将其从一个地方移动到另一个地方。当伺服电机位于末端工具上时，它被称为辅助轴。

　　2、气动：六轴末端工具上还有气动装置，可以使用压缩工具夹持零件。压缩空气通常被广泛使用，因为购买和操作相对便宜。

　　3、液压：当然根据需要夹持零件所需的压力大小也可以使用液压系统。

　　无论是六轴机器人使用电力、气动还是液压，重要的是要以合理的方式布线，使得当机器人移动时不会压碎、拉断或损坏连接到末端工具的电线和管线。为了保护电线和管线，一些机器人制造商会提供布线的安装位置，有些机器人甚至在内部设有空洞，以便电缆可以穿过。

　　机器人末端工具快换装置

　　大多数末端工具都是固定的，意味着它们与硬件相连，除了维护或维修之外不会脱落。然而，也有可更换的末端工具，这意味着根据需要完成的工作，末端工具可以进行更换。

　　例如，你有一块需要切割和打磨的木材，一个工具将持有电锯来将木材切割到所需的长度，第二个工具上有一个打磨机，可以对木材表面进行打磨。当第一个任务完成后，机器人会移动到第二个末端工具所在的位置附近。然后机器人会释放第一个末端工具，移动并连接第二个末端工具。

　　拥有多个末端工具，可以在需要执行多个任务时，更精细地选购机器人。

　　末端工具的类型及应用场景

　　六轴机器人具有许多不同的末端工具，可以帮助他们在各自的应用中进行拾取和放置、码垛、焊接或喷涂等操作。

　　1、夹爪/吸盘

　　机器人在拾取和放置物体时，可以使用一种抓取物体的方式，或一种吸盘装置来固定物体。拾取和放置的末端工具看起来像一个可以张开和闭合的爪子。拾取和放置机器人用于各种应用，但它们总是将一个物体从一个地方移动到另一个地方。它也可以看起来像一个大的泡沫垫。当真空吸附时，物体暂时粘在末端工具上，直到机器人释放物体。这些泡沫末端工具用于码垛应用。这些泡沫工具提供了以多种方式拾取多个物体的灵活性。

　　2、喷枪

　　还有一种机器人末端工具，用于握持喷枪进行喷涂应用，这些工具使机器人能够给物体涂上油漆。一个喷涂应用的例子是机器人给车辆喷涂，机器人可以使用离散输出来控制喷枪的开关，以达到所需的涂装效果。这些机器人使用管道从储液器中获取油漆，并将其输送到末端工具。

　　3、焊接枪

　　进行焊接的机器人在机器人的面板上安装了焊接枪，这种末端工具使机器人能够将金属焊接在一起。焊接枪和喷漆机器人一样，可以通过离散IO进行控制，可以精确控制焊接长度。

　　4、视觉检测摄像头

　　六轴机器人上的另一种末端工具是可以安装视觉检测摄像头的工具，该摄像头用于对具有关键规格的零件进行检测，以保证质量。机器人将移动到指定位置，并使用摄像头拍照以确定各个零件是否符合规格。机器人可以同时使用拾取和放置以及视觉检测来跟踪传送带上零件的移动，并告诉机器人在哪里拾取传送带上的零件。视觉系统还可以用于机器人之外的质量检测功能。